Réponse rapide
Une primitive apprise est vérifiée par simulation et essais contrôlés afin de confirmer préconditions, sortie, limites de vitesse et effort, collisions, repli et compatibilité avec le contrôleur inférieur.
Définir la primitive
État d’entrée, paramètres, durée, résultat et conditions d’échec sont explicites. La primitive indique son domaine de démonstration ou d’entraînement.
Borner l’exécution
Le niveau inférieur limite trajectoire, vitesse, couple, zone et énergie. Une action hors domaine est refusée ou transformée en observation.
Mesurer le transfert
Charge, outil, posture, bruit, latence et objectifs nouveaux sont testés. Les sorties attendues sont comparées aux capteurs et non à la seule prédiction.
Une primitive qui réussit en simulation peut dépasser le robot réel
Friction, jeu, flexion, câbles et personnes absents du modèle changent le mouvement. L’essai progressif et l’arrêt indépendant restent obligatoires.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST