Réponse rapide
Un contrôle hiérarchique organise un bras en niveaux : tâche et objectifs, planification de mouvement, contrôle de trajectoire, boucles d’articulation et protections locales, avec contrats et fréquences distincts.
Attribuer les horizons
Le niveau tâche choisit saisir ou déposer, le mouvement produit une trajectoire et les axes suivent position, vitesse et effort. Chaque niveau vérifie ses préconditions.
Transmettre contraintes et retours
Pose, limites, marge, état outil et erreur sont échangés avec unités et timestamps. Un niveau inférieur peut refuser une demande irréalisable.
Remonter les échecs
Collision possible, saturation ou contact inattendu stoppent le mouvement et informent le planificateur. La reprise repart d’une configuration mesurée.
Le niveau tâche ne doit pas contourner le niveau articulation
Un objectif utile peut exiger couple, course ou collision interdits. Les contrôleurs bas niveau et arrêts gardent le dernier mot.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST