Réponse rapide
Lorsqu’un objectif de tâche contredit une limite d’articulation, la limite est prioritaire : le planificateur reformule, choisit une autre configuration, ralentit ou signale l’impossibilité au lieu de saturer l’axe.
Identifier la contradiction
Course, vitesse, couple, température, singularité et collision sont comparés au mouvement demandé. L’écart est conservé avec posture et charge.
Chercher une alternative
Pose différente, outil, trajectoire, ordre d’étapes ou intervention peuvent rendre la tâche faisable. Les contraintes critiques ne sont pas relâchées pour atteindre l’objectif.
Rendre l’échec utile
Le niveau tâche reçoit la limite précise, l’état et les options. Il peut attendre, demander clarification ou annuler proprement.
Forcer une articulation peut créer un danger en aval
Saturation, échauffement ou perte de maintien ne sont pas des détails de réglage. Un plan doit être rejeté avant que le contrôleur ne tente de l’exécuter.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST