Réponse rapide
Un échec visible seulement au niveau tâche se diagnostique en descendant les niveaux et en reliant objectif, préconditions, plan, trajectoire, actionneur, capteurs et ressources pour isoler l’hypothèse qui devient fausse.
Rejouer la séquence
La tâche, les primitives, la trajectoire et les boucles sont inspectées dans le même épisode. Temps, repères, charge et état outil évitent de mélanger deux causes.
Comparer attendu et mesuré
Chaque niveau expose acceptation, sortie, erreur et durée. Un plan réussi mais une prise ratée, ou l’inverse, est distingué par les effets observés.
Réparer au bon niveau
Objectif, plan, calibration, gain, outil ou capteur est modifié selon la preuve. La correction est retestée sur le cas déclencheur et sur des cas voisins.
Une reprise de tâche peut masquer une panne bas niveau
Réessayer jusqu’au succès augmente effort, usure et risque si la cause n’est pas isolée. Le nombre d’essais et les limites restent bornés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST