Réponse rapide
Les fréquences de décision sont réglées selon dynamique, latence, horizon et coût : sécurité et axes rapides tournent vite, trajectoire à un rythme intermédiaire, et tâche ou mission plus lentement.
Associer fréquence et phénomène
Commande d’articulation, contrôle d’effort, trajectoire et planification observent des constantes de temps différentes. Chaque boucle conserve une marge par rapport au mouvement qu’elle doit corriger.
Mesurer l’âge des données
Timestamp, jitter, file et latence de calcul sont suivis entre niveaux. Une décision lente peut utiliser un état résumé plutôt qu’une consigne périmée.
Tester les interactions
Charge, fréquence variable, perte de message et changement d’objectif sont injectés. Le système doit éviter oscillation, conflits et starvation d’un niveau.
Accélérer une boucle ne compense pas un mauvais modèle
Une fréquence élevée avec retard, bruit ou saturation peut déstabiliser l’axe. Les marges et filtres sont validés avec le matériel réel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST