Réponse rapide
Près d’une singularité, le robot surveille conditionnement et vitesses, ralentit, change de configuration ou de chemin et évite la saturation d’un axe.
Avertissement de sécurité
Une singularité peut amplifier vitesse et couple sans commande anormale apparente. Ralentissez, changez de posture et immobilisez si nécessaire.
Repérer
Analysez jacobienne, amplification de vitesse, couple, limites et erreur de pose et gardez une marge autour de la singularité.
Contourner
Choisissez une posture alternative, réorientez l’outil ou planifiez une trajectoire plus lente en vérifiant collisions, charge et atteignabilité.
Arrêter
Si aucune solution sûre n’existe, immobilisez dans une configuration stable et demandez intervention. Ne laissez pas une saturation silencieuse décider.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST