Réponse rapide
Une articulation se choisit selon degrés de liberté, couple, vitesse, précision, course, charge, rigidité, jeu, environnement, maintenance et stratégie de sécurité.
Avertissement de sécurité
Le couple nominal ne garantit pas tenue, freinage ou arrêt avec charge réelle. Dimensionnez le pire cas et vérifiez thermique et maintien.
Définir
Reliez portée, posture, charge, fréquence de cycle, précision et limites à la tâche et au volume accessible. Distinguez nominal et pire cas.
Comparer
Évaluez moteur, réducteur, capteurs, frein, thermique, alimentation, masse et coût sur la durée de vie. Le couple de catalogue n’est pas le couple continu.
Valider
Mesurez effort, jeu, échauffement, vibration, arrêt et répétabilité avec outil et charge réels avant intégration.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST