Réponse rapide
Après remplacement, on conserve le repère par montage référencé, mesure de zéro, calibration transformation, contrôle de signe et validation de pose, jeu et limites.
Avertissement de sécurité
Un remplacement peut inverser signe, zéro ou repère. Testez à faible vitesse et sans charge avant toute trajectoire ou manipulation.
Monter
Repérez orientation, interfaces, câbles, encodeur, rapport et index et serrez selon procédure. Photographiez ou mesurez les repères avant démontage.
Calibrer
Établissez zéro, échelle, sens, transformation et limites et vérifiez jeu, température et communication. Comparez plusieurs poses à une référence.
Requalifier
Testez faible vitesse, amplitude, charge, collision, arrêt et trajectoire complète avant retour en service. Une erreur de signe ou repère bloque l’action.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST