Réponse rapide
L’usure d’une articulation se détecte par jeu, bruit, vibration, courant, température, dérive de pose, couple ou répétabilité qui évoluent par rapport à une référence.
Avertissement de sécurité
Une usure lente peut rester plausible tout en réduisant précision ou freinage. Surveillez les tendances et limitez charge si les écarts augmentent.
Surveiller
Suivez résidus, backlash, temps de cycle, courant, température, acoustique et erreurs par posture et charge. Les tendances comptent plus qu’un seul pic.
Confirmer
Répétez poses et mouvements de référence et inspectez lubrification, fixation, câbles, roulements et réducteur. Séparez capteur, logiciel et mécanique.
Agir
Réduisez vitesse et charge, planifiez maintenance et interdisez zone critique si jeu ou couple sort des limites. Revalidez après remplacement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST