Réponse rapide
Le robot prédit l’intention d’un piéton par trajectoire, posture, regard, contexte, vitesse et interactions, en conservant plusieurs hypothèses et une marge plutôt qu’une certitude unique.
Suivre le mouvement
Position, vitesse, direction, orientation et historique sont horodatés. Occlusion, groupe, téléphone et environnement modifient l’interprétation.
Projeter plusieurs issues
Traverser, attendre, suivre le trottoir ou changer de direction sont pondérés par incertitude. L’horizon couvre le temps de réaction et d’arrêt du véhicule.
Choisir selon le pire plausible
Distance et vitesse sont adaptées à l’hypothèse défavorable raisonnable. Une nouvelle observation peut annuler la manœuvre prévue.
Une prédiction d’intention ne prouve pas une intention réelle
Le piéton peut changer de direction sans signal visible. La sécurité ne dépend jamais d’une classe ou d’un geste unique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST