Réponse rapide
Face à une contradiction entre feu et perception d’obstacle, le véhicule traite l’obstacle comme une contrainte physique, ralentit ou s’arrête, vérifie signal et capteurs puis reprend seulement après résolution.
Qualifier le conflit
Feu mal lu, reflet, obstacle réel, carte périmée, caméra masquée et latence sont distingués. Les timestamps et repères sont comparés.
Protéger le mouvement
Une autorisation de signal ne rend pas une zone occupée franchissable. Distance, freinage et issue de repli sont conservés.
Confirmer avant d’avancer
Observation complémentaire, opérateur ou évolution de la scène valide la décision. Le plan est recalculé depuis la position mesurée.
Un feu vert ne doit pas annuler une détection physique
Le véhicule ne traverse pas un obstacle parce qu’une règle abstraite l’y autorise. Les barrières de collision et l’arrêt gardent priorité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST