Réponse rapide
La compréhension de scène routière combine voies, véhicules, piétons, panneaux, feux et relations spatiales pour fournir au robot un contexte utilisable par localisation et planification. Chaque élément est associé à une confiance et à une date.
Construire le contexte
Caméras, lidar, radar, carte et inertiel identifient objets, limites, mouvements et état du trafic. La représentation distingue observation, inférence et information provenant de la carte.
Relier les usagers
Voie occupée, priorité, distance, direction, feu et trajectoire possible structurent la scène. Un objet non classé reste une hypothèse prudente plutôt qu’une catégorie inventée.
Préparer la décision
Localisation, suivi, vitesse, arrêt et planification utilisent contexte et incertitude. Divergence, occlusion ou scène hors domaine réduit autonomie et déclenche repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST