Réponse rapide
Un robot mobile comprend une scène routière en associant voies, usagers, obstacles, signaux, règles, géométrie, mouvements et incertitudes afin de choisir une manœuvre compatible avec sa dynamique.
Décrire ce qui est visible
Caméra, lidar, radar, inertie et carte fournissent objets, marquages, surfaces et vitesses. Pluie, travaux, éblouissement et occlusion réduisent la qualité.
Relier objets et règles
Voies, priorités, intersections et zones de conflit sont interprétées dans le repère du véhicule. L’intention d’un usager reste une hypothèse.
Préparer une conduite prudente
Le planificateur compare suivre, ralentir, s’arrêter ou contourner avec marge et temps de freinage. Les capteurs actuels peuvent invalider la carte.
Comprendre la scène ne signifie pas la contrôler
Un objet mal classé ou masqué peut rendre une manœuvre dangereuse. Le véhicule conserve limites, surveillance et état de repli indépendants.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST