Réponse rapide
Un capteur simulé est assez fidèle pour valider une fonction lorsque erreurs, délai, couverture, ressources et cas critiques reproduisent le domaine de la mission et que le transfert réel est mesuré.
Avertissement de sécurité
Une fidélité annoncée exige des preuves de transfert vers le réel. Les actions critiques nécessitent une validation sur banc ou robot avant déploiement.
Critères
Fixez tolérance par sortie : perception, trajectoire, énergie, latence, calibration, défaut et arrêt. Un critère global masque une divergence importante sur le pire cas.
Comparer
Mesurez réel, replay et simulé sur scènes communes, distributions futures et injections de panne, avec intervalles et conditions. Documentez ce qui n’est pas reproduit.
Décider
Autorisez simulation pour étape définie seulement ; banc et robot réel restent requis avant action critique. Une preuve manquante réduit périmètre ou impose supervision.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST