Réponse rapide
Un objet dans une image omnidirectionnelle se détecte après correction ou modèle adapté à la distorsion, en associant pixels et rayons, puis en vérifiant taille, distance et cohérence entre vues.
Avertissement de sécurité
La distorsion peut déplacer un obstacle dans l’image et fausser sa distance. Vérifiez la projection en rayons et ralentissez si la localisation devient incertaine.
Prétraiter
Choisissez projection perspective, réseau entraîné sur distorsion ou détection multi-vues selon résolution, temps et mémoire. Conservez l’incertitude introduite par la transformation.
Associer
Reliez détection, rayon, profondeur, mouvement et repère robot, en traitant séparément zones polaires et coutures. Une boîte déformée n’est pas une enveloppe physique.
Valider
Testez objets petits, proches, aux bords, sous lumière et occlusion et mesurez rappel, localisation et délai. Une sortie douteuse réduit vitesse ou déclenche observation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST