Réponse rapide
Pour compenser le mouvement propre, la caméra omnidirectionnelle associe timestamps, inertiel, odométrie, vitesse et modèle de projection afin de distinguer mouvement de scène et mouvement du robot.
Avertissement de sécurité
Un retard de compensation peut créer un espace libre fictif pendant une rotation. Réduisez la vitesse et arrêtez si les timestamps ou l’incertitude ne sont plus fiables.
Synchroniser
Mesurez exposition, transfert, traitement, horloge et délai inertiel ou odométrique. Un décalage peut déplacer les objets et créer une fausse vitesse.
Compenser
Utilisez rotation et translation estimées, flux optique, profondeur ou suivi de caractéristiques avec covariance. Marquez zones aveugles et mouvement d’objet indépendant.
Vérifier
Rejouez rotation sur place, translation, vibration, lumière et obstacles mobiles et comparez trajectoire corrigée. Une pose ou vitesse incertaine impose limite.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST