Réponse rapide
Une caméra omnidirectionnelle couvre un large champ par optique fisheye, miroir ou plusieurs vues, puis projette les pixels vers des rayons et repères utilisables par la perception.
Avertissement de sécurité
Une image panoramique ne prouve pas l’absence d’angle mort. Cartographiez la couverture et gardez une marge ou un arrêt dès qu’une zone est masquée.
Couvrir
Définissez azimut, élévation, zones mortes, résolution, distance et éclairage nécessaires à la mission. Une image circulaire ne garantit pas une couverture uniforme.
Projeter
Utilisez modèle optique, calibration et transformation pour corriger distorsion et relier pixels, rayons et robot. Conservez incertitude et perte de résolution aux bords.
Exploiter
Fusionnez vues, inertiel et carte et testez détection, suivi et collision dans toute la couronne. Une zone non vue reste inconnue et impose marge ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST