Réponse rapide
Après remplacement contrôleur ou capteur, on vérifie unités, signe, échelle, fréquence, délai, calibration, gains, limites et compatibilité, puis réponse, stabilité, arrêt et défauts sur la configuration réelle.
Comparer l’échange
Repères, unités, horodatage, fréquence, délai et valeurs par défaut sont vérifiés avec une référence. Une inversion de signe peut rester invisible sur une consigne nulle.
Rejouer les conditions
Énergie réduite, plusieurs charges, postures, consignes et défauts couvrent le domaine. Réponse, marge, température, saturation et arrêt sont mesurés avant la pleine vitesse.
Avertissement
Avertissement : une amélioration apparente sur un cas ne prouve pas la sécurité de la production. Le retour arrière et l’arrêt indépendant restent disponibles jusqu’au verdict.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST