Réponse rapide
Le gain se règle dans une enveloppe bornée en augmentant progressivement l’action proportionnelle puis en ajustant intégrale et dérivée. Réponse, bruit, saturation et marge de stabilité sont observés avec charge réelle.
Commencer prudemment
Limites de vitesse, couple et erreur sont fixées avant les essais. Une consigne simple permet de distinguer gain, délai, friction et saturation.
Chercher la stabilité
Dépassement, temps de réponse, oscillation, bruit et effort sont comparés sur plusieurs postures et charges. L’intégrale est bornée pour éviter accumulation après saturation.
Avertissement
Avertissement : un gain stable sur une consigne ne prouve pas la stabilité de toutes les configurations. L’arrêt indépendant reste actif pendant le réglage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST