Réponse rapide
Une boucle fermée mesure la sortie, la compare à une consigne et ajuste la commande selon l’erreur. Elle compense certaines perturbations mais dépend qualité, cadence, délai du capteur et stabilité du contrôleur.
Fermer la relation
Consigne, mesure, erreur, contrôleur et actionneur forment une boucle horodatée. Signe, unité et repère doivent rester cohérents à chaque interface.
Corriger sans oublier les limites
Charge, dérive et perturbation peuvent être compensées dans la bande utile. Énergie, saturation, bruit, sécurité et modèle bornent ce que le retour peut réparer.
Avertissement
Avertissement : un retour retardé, faux ou saturé peut déstabiliser la machine. La boucle conserve protections indépendantes et mode de repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST