Réponse rapide
Si un retour devient incohérent, le robot vérifie fraîcheur, plage, continuité et accord avec d’autres mesures, puis réduit ou suspend la commande. Il invalide la donnée et ne reprend qu’après restauration ou estimation validée.
Qualifier l’incohérence
Retard, saturation, rupture, valeur impossible et désaccord avec la dynamique sont distingués. Dernière valeur fiable et cause probable accompagnent l’alerte.
Empêcher une correction aveugle
Maintien limité, ralentissement, arrêt ou repli sont choisis selon énergie et danger. Une estimation n’est autorisée que dans une durée et un domaine bornés.
Avertissement
Avertissement : continuer avec une mesure plausible mais fausse peut amplifier l’erreur. L’absence de diagnostic complet ne justifie pas la reprise automatique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST