Réponse rapide
La navigation globale choisit où aller sur un horizon long ; la navigation réactive décide comment réagir immédiatement aux observations et obstacles de l’espace proche.
Point de vigilance
La navigation globale ne voit pas toujours obstacle et personne actuels. Le local et l’arrêt doivent primer sur l’objectif ancien.
Comparer les informations
Le global utilise carte, objectif et coûts ; le réactif utilise mesures fraîches, vitesse, gabarit et freinage.
Combiner les décisions
Le global fournit corridor et priorité, le local peut ralentir, détourner, attendre ou arrêter puis signaler l’échec.
Tester les conflits
Vérifiez que contrainte locale, zone interdite et arrêt priment sur une route ou un objectif ancien.
Sources et références
- [1] Nav2 navigation concepts — Open Robotics