Réponse rapide
Après échec du plan global, le robot identifie cause, conserve état sûr, actualise carte ou contraintes, recalcule une alternative ou demande assistance sans forcer un passage inconnu.
Point de vigilance
Un plan échoué ne doit pas déclencher exploration sans borne. Identifiez cause, conservez état sûr et replanifiez avec données confirmées.
Qualifier l’échec
Distinguez destination inaccessible, carte périmée, obstacle temporaire, localisation fausse, énergie insuffisante et planificateur défaillant.
Protéger la mission
Arrêtez, attendez, revenez ou rejoignez une zone sûre selon réserve, personnes, charge et distance de freinage.
Replanifier avec preuve
Modifiez seulement données ou contraintes confirmées, journalisez alternatives et vérifiez nouveau chemin avant mouvement.
Sources et références
- [1] ROS 2 behavior trees and task planning — Open Robotics