Réponse rapide
Une carte de coûts transforme propriétés du terrain et risques en valeurs comparables pour éviter, préférer ou adapter des zones selon vitesse, charge, énergie et mission.
Point de vigilance
Une carte de coûts peut transformer risque critique en simple pénalité. Séparez interdictions, incertitude, marge et préférences.
Décrire les facteurs
Incluez obstacle, pente, largeur, friction, portance, visibilité, inconnu, personnes, durée et dégradation possible.
Séparer interdit et préférence
Une zone interdite élimine le chemin ; un coût élevé le rend moins attractif sans autoriser un risque prohibé.
Actualiser les valeurs
Expirez observations et ajustez coûts avec météo, trafic, batterie, capteur et retour d’expérience.
Sources et références
- [1] Nav2 costmap observation sources — Open Robotics