Réponse rapide
La navigation globale choisit un itinéraire entre lieux ou poses à partir d’une carte, d’un objectif, de coûts et de contraintes avant que le mouvement local ne l’exécute.
Point de vigilance
Une route sur carte ne garantit pas passage libre maintenant. Vérifiez observations locales, gabarit, énergie et freinage avant chaque segment.
Modéliser le réseau
Décrivez nœuds, passages, distances, largeur, pente, accès, horaires, risques, énergie et fraîcheur de carte.
Comparer les chemins
Évaluez temps, sécurité, consommation, congestion, réversibilité et possibilité de repli selon mission.
Relier au local
Un itinéraire global reste soumis à perception, gabarit, obstacles, personnes et distance d’arrêt réels.
Sources et références
- [1] Nav2 planners — Open Robotics