Réponse rapide
Définir les interfaces entre sous-systèmes robotiques consiste à préciser données, unités, repères, fréquence, délais, états, erreurs, droits et comportement de déconnexion.
Une interface ambiguë déplace le risque
Unités, repères, timestamps et états implicites peuvent inverser une commande. Rendez le contrat vérifiable et refusez les données invalides.
Décrire le contrat
Chaque message indique sens, précision, timestamp, validité et relation entre mesure, consigne et état réel.
Définir les transitions
Démarrage, arrêt, perte de heartbeat, changement de mode et réinitialisation ont des séquences explicites et observables.
Tester l’incompatibilité
Version différente, valeur absente, unité erronée ou délai excessif doivent être refusés ou conduits vers un état borné.