Réponse rapide
Synchroniser des horloges distribuées estime décalage, dérive, jitter et délai entre capteurs, puis rattache chaque mesure à une base commune. Précision requise dépend vitesse, tâche et dynamique du robot.
Choisir la base de temps
Horloge matérielle, déclenchement, réseau ou événement commun sont comparés. Point de timestamp et incertitude sont documentés.
Quantifier le désalignement
Offset, dérive, gigue, transport et acquisition sont suivis dans le fonctionnement réel. Une fréquence commune n’implique pas un instant commun.
Relier temps et décision
Rotation, accélération, fusion, vitesse et association d’objets montrent l’effet du retard. Resynchronisation ou repli sont déclenchés hors marge.
Avertissement
Avertissement : une horloge apparemment synchronisée peut dériver sous charge ou redémarrage. La précision doit être mesurée pendant la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST