Réponse rapide
La commande prédictive intègre explicitement limites de position, vitesse, effort, énergie, température, collision et zone. Contraintes dures restent inviolables ; préférences souples peuvent être relâchées avec alerte et repli.
Séparer interdiction et préférence
Chaque limite indique unité, source, marge, priorité et action si elle est inconnue. Une pénalité d’optimisation ne remplace pas une barrière dure.
Gérer la saturation
Le solveur vérifie faisabilité, convergence, temps et respect des bornes. Si la solution devient impossible, il conserve l’état sûr au lieu de sortir un ordre non contrôlé.
Prévoir l’irréalisable
Arrêt, maintien, retour ou objectif réduit sont sélectionnés selon mission et énergie. La cause et les contraintes sacrifiées sont visibles.
Avertissement
Avertissement : une solution “presque” admissible peut dépasser une limite réelle. Les contraintes de sécurité doivent être vérifiées indépendamment du score d’optimisation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST