Réponse rapide
L’horizon couvre les dynamiques et événements utiles sans dépasser le calcul ni amplifier l’erreur de modèle. Un horizon court réagit vite ; un long anticipe davantage mais coûte et devient incertain.
Couvrir la réaction importante
Temps de réponse, distance d’arrêt, vitesse et délai de mesure définissent la durée minimale utile. Obstacles ou contraintes futures peuvent exiger davantage de visibilité.
Respecter la boucle
Pas, nombre d’états, solveur, latence et charge sont mesurés dans le pire cas. Un horizon qui dépasse l’échéance n’est pas une meilleure anticipation.
Comparer les compromis
Horizon, bruit, charge, perturbation et domaine sont variés avec les mêmes critères. La marge de stabilité et de repli accompagne le choix.
Avertissement
Avertissement : allonger l’horizon peut rendre la prédiction plus fausse et la commande plus tardive. Il ne doit pas dépasser les garanties de calcul et de modèle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST