Réponse rapide
Un robot interprète voies et intersections en combinant marquages, bordures, géométrie, signalisation, topologie et trajectoires observées dans un repère cartographique incertain.
Avertissement de sécurité
Une voie ou priorité mal interprétée peut conduire dans une zone de conflit. Ralentissez, gardez une distance d’arrêt et arrêtez si scène et carte divergent.
Percevoir
Détectez lignes, chaussée, trottoirs, feux, panneaux et véhicules et associez-les à leurs observations temporelles. Pluie, travaux et marquages effacés doivent rester visibles comme incertitudes.
Structurer
Construisez voies, priorités, zones de conflit et branches possibles puis comparez carte et scène. Une intersection partiellement vue ne doit pas être complétée sans preuve.
Décider
La planification respecte visibilité, vitesse, priorité, distance d’arrêt et comportements inattendus. Au désaccord entre sources, ralentissez, observez et choisissez une issue sûre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST