Réponse rapide
Avant une saisie, la pose 3D d’un objet est estimée en combinant modèle ou points observés, orientation, profondeur, repère outil et incertitude, puis confirmée par une approche prudente.
Avertissement de sécurité
Une pose 3D ambiguë peut envoyer l’outil vers l’objet ou son environnement. Bornez vitesse et force, confirmez par observation et refusez la prise hors tolérance.
Observer
Segmentez l’objet, sélectionnez surfaces et arêtes fiables et associez-les au modèle ou à une géométrie apprise. Écartez les zones masquées et les correspondances ambiguës.
Estimer
Calculez position et orientation dans le repère robot par appariement robuste, en conservant covariance et symétries possibles. Une pose unique ne doit pas être imposée si plusieurs restent plausibles.
Confirmer
Approchez lentement avec collision et force surveillées, observez le déplacement apparent et réajustez. Refusez la prise si l’erreur dépasse la tolérance de l’outil ou de l’objet.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST