Réponse rapide
Pour reconstruire un objet avec des parties mobiles, on sépare les observations par instant ou par composant, estime le mouvement et ne fusionne que les géométries compatibles.
Détecter
Comparez images, profondeurs et résidus pour repérer articulations, personnes ou objets qui ont changé. L’horodatage et la cadence doivent être assez précis pour expliquer le déplacement.
Segmenter
Traitez chaque partie dans son propre repère ou conservez une fenêtre temporelle courte. Excluez les points dont le mouvement contredit le modèle de reconstruction.
Mettre à jour
Fusionnez seulement les vues cohérentes et marquez le reste comme dynamique ou inconnu. Recalculez la pose avant une action qui dépend de la géométrie.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST