Réponse rapide
Autour d’un obstacle mobile, le robot suit position et vitesse avec incertitude, compare arrêt et contournements, conserve corridor et replanifie à chaque cycle sans supposer comportement humain.
Avertissement de sécurité
Un obstacle mobile peut changer de trajectoire derrière une occlusion. Gardez distance d’arrêt, vitesse prudente et arrêt indépendant lorsque la prédiction est incertaine.
Suivre
Associez observations dans le temps et séparez mouvement propre de la cible, avec occlusion et accélération bornées. Un objet masqué reste une hypothèse dangereuse.
Choisir
Comparez attente, freinage, passage avant ou arrière et détour selon distance, énergie et règles de priorité. Le local respecte destination et zone interdite.
Réévaluer
Si vitesse, pose ou liaison deviennent incertaines, ralentissez ou arrêtez. Reprenez seulement après espace et trajectoire confirmés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST