Réponse rapide
Le chemin global le moins coûteux s’obtient en définissant coûts et contraintes, puis en recherchant une route faisable selon distance, temps, énergie, risque, pente, largeur et incertitude.
Modéliser
Attribuez à chaque cellule ou lien coût mesuré, unité, fraîcheur et pénalité, sans transformer une zone inconnue en passage libre. Incluez rayon et orientation du robot.
Chercher
Utilisez algorithme adapté au graphe et aux heuristiques, puis comparez alternatives et marge de repli. Un optimum mathématique peut être impraticable avec charge ou obstacle local.
Vérifier
Le contrôleur local réévalue obstacle, vitesse, sol et freinage avant chaque segment. Les coûts sont recalculés lorsque mission, météo ou batterie changent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST