Réponse rapide
Une transition de surfaces se franchit après estimation de hauteur, pente, adhérence, largeur, orientation et capacité du châssis. Le robot ralentit, s’aligne et vérifie la stabilité de la personne ; sinon il s’arrête et propose une autre route.
Observer le passage
Bord, seuil, rampe, grille ou sol meuble sont mesurés avec leur incertitude. Une largeur suffisante pour le robot peut rester insuffisante pour la personne ou l’accompagnant.
Réduire l’engagement
Vitesse, orientation, couple et freinage sont limités avant la transition. La posture et la stabilité de la personne sont vérifiées avec des signaux simples.
Ne pas forcer l’inconnu
Si hauteur, adhérence ou marge sont incertaines, le robot s’arrête sans bloquer la sortie. Une autre route, une aide humaine ou un retour sont proposés avec l’état expliqué.
Avertissement
Avertissement : une transition inconnue peut déstabiliser la personne ou endommager le châssis. Le robot ne doit pas forcer le passage sans mesure et procédure de repli adaptées.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST