Réponse rapide
Un robot de mobilité combine distance, vision, contact et carte pour estimer position, vitesse et marge autour d’un obstacle. Lorsque la confiance baisse, il ralentit ou s’arrête, y compris pour un objet peu visible.
Croiser les observations
Lidar, caméra, ultrasons, contact et carte couvrent des hauteurs et matériaux différents. Les objets bas, réfléchissants ou transparents sont recherchés explicitement.
Conserver une marge
Distance, vitesse de la personne, largeur du passage et possibilité de s’arrêter déterminent la manœuvre. Une classification incertaine n’autorise pas à serrer l’obstacle.
Tester le quotidien
Personnes, sacs, pieds de meuble, animaux, lumière changeante et surfaces brillantes sont inclus dans les essais. Détection, ralentissement, arrêt et reprise sont mesurés ensemble.
Avertissement
Avertissement : la détection d’obstacle peut manquer un objet bas, réfléchissant ou masqué. La personne doit conserver une marge et une possibilité d’arrêt indépendantes de la perception du robot.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST