Réponse rapide
Séparer mission et commande temps réel permet d’adapter objectifs et planification sans perturber les boucles rapides qui stabilisent actionneurs, posture et sécurité.
Le temps réel ne doit pas être sacrifié
Un calcul de mission lent ou bloqué ne peut empêcher limitation d’effort, arrêt ou maintien d’une boucle de sécurité indépendante.
Donner des rythmes différents
Mission traite contexte et stratégie ; commande temps réel répond dans des délais bornés aux mesures et contraintes mécaniques.
Définir une interface
Objectifs, trajectoires, limites et états sont échangés avec une fréquence, un format et un comportement en cas de retard connus.
Isoler les erreurs
Un calcul lourd ou défaillant ne doit pas empêcher arrêt, limitation d’effort ou maintien d’un état sûr.