Réponse rapide
Voir un objet et réussir à le saisir ne suffit pas à autoriser sa manipulation. Le robot vérifie ce qu’est l’objet, qui demande l’action, ce que permet la pince et ce qui pourrait arriver en cas de chute ou de contact. Lorsque l’identité, la fragilité ou l’autorisation restent incertaines, il demande confirmation ou laisse le particulier présenter l’objet dans une zone prévue.
Évaluer prise, risque et autorisation ensemble
Vision, tactile et effort renseignent forme, matériau, centre de gravité, câble, liquide et glissement possible. Le système compare ces éléments aux limites de la pince et au contexte de la demande, sans déduire la propriété ou la valeur d’un objet à partir de son apparence. Une instruction vague ou un objet personnel non autorisé bloque la séquence.
Faire confirmer la destination avant le geste
Le robot nomme l’objet et le lieu de dépôt, avance lentement et vérifie prise, orientation et effort après le contact. Il dépose sur une surface stable et signale le résultat ; si une personne reprend l’objet ou si la scène change, il relâche selon une posture sûre et réévalue. La réussite inclut absence de dommage, pas seulement le déplacement.
Savoir refuser certains objets
Verre, médicament, liquide chaud, animal ou objet connecté peuvent exiger une procédure différente ou un refus. Le système explique la limite et propose une alternative, comme demander à l’utilisateur de placer l’objet dans un bac connu. Les incidents et quasi-incidents servent à améliorer la procédure avec une conservation minimale des données.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST