Réponse rapide
Un humanoïde garde son équilibre en estimant posture et contact, en planifiant le centre de masse et les appuis, puis en corrigeant articulations et pas avec des marges sur sol et perturbations.
Estimer
Fusionnez inertiel, encodeurs, force aux pieds, vision et modèle du corps pour connaître orientation, vitesse et confiance. Détectez glissement, retard et contact inattendu.
Planifier
Placez centre de masse et polygone de support, choisissez pas, vitesse, hauteur et orientation compatibles avec articulation, sol et charge.
Récupérer
Un déséquilibre déclenche pas correctif, prise d’appui, ralentissement ou chute contrôlée selon énergie et environnement. Les limites et zones d’arrêt sont testées séparément.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST