Réponse rapide
Avec deux mains, un humanoïde coordonne prises, repères, forces, rigidité et trajectoires des bras pour contraindre l’objet, tout en estimant glissement, masse, centre et obstacles.
Préparer
Percevez objet, poignées, surface, masse, fragilité et espace, puis choisissez prises et rôle de chaque main. Les contacts et limites d’effort sont explicités.
Coordonner
Une main peut guider et l’autre stabiliser ; les commandes partagent repère, vitesse, effort et contraintes. La synchronisation tient compte délais et saturation.
Vérifier
Mesurez glissement, effort, pose, déformation et reprise après perte d’une main ou d’un capteur. Déposez l’objet si stabilité ou intention deviennent incertaines.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST