Réponse rapide
Un humanoïde maintient son équilibre en estimant posture et mouvement, en plaçant son centre de masse dans une zone de support ou en contrôlant les contacts, avec anticipation et réaction aux perturbations.
Suivre le corps
Inertiel, encodeurs, forces aux pieds, vision et modèle cinématique donnent orientation, vitesse et appuis. Horodatage et incertitude sont fusionnés.
Ajuster les appuis
Chevilles, hanches, bras, pas et couple modifient centre de masse et moment. Le contrôleur tient compte du sol, de la friction et des délais.
Réagir à la perte
Glissement, poussée ou capteur incohérent déclenchent pas de rattrapage, réduction de vitesse ou arrêt. La chute n’est pas supposée récupérable sans marge.
Sources et références
- [1] NASA Systems Engineering Handbook — NASA