Réponse rapide
La fusion son-vision associe direction acoustique, détection visuelle, mouvement et carte en partageant repères, calibration, horodatage et incertitude. Une absence de correspondance peut venir d’un masquage ou d’une source hors champ.
Mettre les capteurs dans le même cadre
Position, orientation, délai et champ de vue sont transformés dans un repère commun. L’âge de la donnée est conservé lorsque le robot ou la source bouge.
Comparer des hypothèses
Direction sonore, objet visible, obstacle et carte se renforcent ou se contredisent. Le système pondère chaque indice selon bruit, visibilité et distance au lieu de forcer une correspondance.
Agir avec une information partielle
Recherche, rotation, ralentissement ou demande d’aide sont choisis selon la conséquence. Une source non visible n’est pas déclarée absente sans vérifier les occlusions.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST