Réponse rapide
Un robot estime la direction d’un son en comparant temps d’arrivée, phase et niveau entre microphones, puis en tenant compte géométrie, fréquence et acoustique du lieu. L’incertitude peut conduire à orienter les capteurs ou demander une répétition.
Comparer les microphones
Disposition, calibration, bande de fréquence et synchronisation déterminent les différences exploitables. Bruit, mouvement de la source et du robot élargissent la zone possible.
Relier son et environnement
Carte, surfaces réfléchissantes et sources concurrentes complètent l’estimation. Une direction apparente est associée à une confiance et à un repère explicite.
Réduire l’ambiguïté
Le robot peut tourner, déplacer le réseau, combiner vision ou demander une répétition. Il ne lance pas une action importante sur un angle incertain isolé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST