Réponse rapide
Pour estimer la direction d’une voix, le robot compare le signal reçu par plusieurs microphones, atténue le bruit et relie retard et intensité à son repère.
Point de vigilance
Une voix localisée n’est pas forcément la personne qui parle. Vérifiez trajectoire et présence avant d’orienter ou d’approcher.
Capturer le signal
Synchronisez les voies, filtrez les fréquences utiles et vérifiez saturation, réverbération et sources concurrentes.
Calculer l’angle
Estimez différence interaurale, direction possible et incertitude ; une seule paire de microphones peut laisser une ambiguïté avant-arrière.
Confirmer la source
Combinez mouvement du robot, vision ou répétition temporelle et ne tournez pas vers une personne sur une hypothèse sonore unique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST