Réponse rapide
Pour localiser une alarme, le robot distingue arrivée directe, réflexions et sources répétées par durée, cohérence, carte acoustique et évolution lors d’un déplacement. Une confirmation est demandée si l’origine précise conditionne l’intervention.
Séparer direct et réfléchi
Retards, phase, fréquence et cohérence entre microphones indiquent si le son vient d’une paroi ou d’une source. Une alarme forte n’est pas automatiquement la plus proche.
Utiliser le déplacement
Comparer plusieurs poses du robot révèle si la direction reste liée à une source ou à une réflexion. La carte des surfaces et des obstacles enrichit cette comparaison.
Vérifier avant d’intervenir
Vision, capteur supplémentaire ou personne sur place confirme l’origine lorsque la conséquence est importante. Le robot conserve l’hypothèse et son niveau de confiance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST