Réponse rapide
Une localisation sonore gagne en robustesse par calibration, synchronisation, filtrage spatial, diversité de microphones, adaptation au bruit et fusion avec d’autres observations.
Point de vigilance
Un filtre ne supprime pas une source concurrente ou une réverbération. Réduisez vitesse et fusionnez une autre observation si l’angle est incertain.
Caractériser le site
Mesurez réverbération, ventilation, machines, niveau variable et zones mortes et choisissez fenêtres et fréquences adaptées.
Rejeter les ambiguïtés
Comparez cohérence temporelle, direction, historique et mouvement et marquez inconnue une estimation qui change sans cause.
Fusionner avec mesure
Utilisez vision, inertie ou balise pour confirmer l’angle et réduisez vitesse ou marge lorsque l’acoustique devient insuffisante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST