Réponse rapide
Perception, planification et commande s’orchestrent par des états et contrats explicites : la perception met à jour l’environnement, la planification choisit une tâche ou trajectoire, et la commande vérifie son exécution en boucle.
Synchroniser les données
Repères, timestamps, fraîcheur, unités et incertitude accompagnent les messages. Un plan ne doit pas utiliser une observation plus ancienne que les contraintes du mouvement.
Relier les horizons
Planification de mission, route, trajectoire et contrôle local ont des fréquences et responsabilités distinctes. Un module signale blocage ou incohérence au niveau approprié.
Fermer par observation
Résultat, erreur de suivi, collision possible et état des ressources réévaluent le plan. Le robot peut ralentir, replanifier ou s’arrêter plutôt que poursuivre un objectif obsolète.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST