Réponse rapide
L’intégration capteurs-actionneurs-bus exige repères, alimentation, câblage, synchronisation, protocoles, diagnostics, compatibilité électrique et stratégie de repli documentés dès la conception.
Définir les contrats
Plage, unités, fréquence, latence, connecteur, adresse et comportement en erreur sont associés à chaque périphérique. Les valeurs invalides ne ressemblent pas à une mesure valide.
Séparer puissance et signal
Courants, masses, protections, parasites et refroidissement sont vérifiés. Moteur, capteur et bus restent accessibles pour inspection et remplacement.
Tester la chaîne complète
Déconnexion, court-circuit, perte de trame, redémarrage et charge sont injectés. Commande et arrêt sont vérifiés avec les timings réels.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST