Réponse rapide
Un nœud ROS 2 est un composant logiciel qui possède des responsabilités, interfaces et paramètres identifiables. Séparer plusieurs nœuds limite les dépendances et facilite test, diagnostic, remplacement et sécurité.
Définir un rôle clair
Un nœud peut piloter un capteur, estimer une pose, planifier ou superviser. Son contrat indique entrées, sorties, fréquence, erreurs et ressources.
Gérer les frontières
Processus, exécuteurs, latence et synchronisation sont choisis selon la criticité. Une séparation inutile peut toutefois ajouter délais et complexité de débogage.
Préparer le cycle de vie
Activation, arrêt, redémarrage, diagnostic et version sont visibles par nœud. Les fonctions critiques ne dépendent pas d’un composant non maîtrisé.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation