Réponse rapide
Un objet déformable se manipule en estimant matériau, géométrie, prise et évolution, puis en limitant pression, vitesse, courbure et énergie avec retour d’effort et contrôle visuel.
Avertissement de sécurité
Un objet déformable peut se détériorer avant qu’une force limite soit atteinte. Commencez sur échantillon et surveillez déformation, glissement et dommages.
Caractériser
Identifiez élasticité, friction, épaisseur, contenu, points fragiles et forme attendue. Une variation de température ou de remplissage modifie la réponse.
Commander
Utilisez prise répartie, compliance, rampes et force minimale suffisante, en surveillant déformation, pli, glissement et contrainte. L’outil reste dans une enveloppe de vitesse.
Vérifier
Inspectez objet, qualité et maintien après chaque étape et déposez si dommage ou incertitude. Validez sur échantillons avant série.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST